LiDAR SLAM vs sistema de monitorização de cavidades (CMS)
Um sistema de monitorização de cavidades estende uma cabeça laser para lá do bordo numa lança e roda-a: regista o que está em linha reta a partir desse ponto. Um scanner LiDAR SLAM entra no vazio — baixado, numa vara ou num drone — e regista a cavidade a partir do interior.
A diferença é a parte do realce que a lança não consegue ver, e é essa a parte que a reconciliação tem vindo a inferir.
LiDAR SLAM ou um CMS para levantar realces?
LiDAR SLAM para o vazio completo — entra no realce e regista todas as paredes a ±10 mm; um CMS para uma verificação rápida em linha de vista numa cavidade simples.
Como se comparam
Ambos medem realces; os critérios são o que cada um regista e o que a reconciliação recebe.
| LiDAR SLAM (Artec Jet)Entra no vazio numa vara, numa gaiola ou num drone de navegação autónoma. | Sistema de monitorização de cavidadesUma cabeça laser numa lança, estendida para lá do bordo e rodada. | |
|---|---|---|
| Onde está o sensor | Dentro da cavidade, em movimento através dela | Na extremidade de uma lança, fixo no acesso |
| O que é registado | Todas as paredes numa vista de 360° × 290° — a parede distante, o teto, atrás das ombreiras | O que está em linha de vista a partir desse ponto; as sombras atrás das ombreiras são lacunas |
| Precisão | ±10 mm no subsolo; deteção de alterações de ±5 mm entre digitalizações | Tipicamente classe centimétrica; depende do alcance e da montagem |
| Vazios irregulares ou grandes | O drone planeia a sua própria trajetória através deles; a oclusão não é um limite | A oclusão cresce com a irregularidade; os vazios grandes excedem o alcance de uma só posição |
| Para além dos realces | O mesmo scanner levanta galerias, poços, chaminés de minério, trabalhos antigos e superfície | Só realces; um instrumento dedicado |
| Resultado | Sólido fechado e nuvem de pontos; LAS, LAZ, E57 para o pacote de planeamento | Nuvem de pontos de uma posição; lacunas interpoladas ao fechar |
| Escolha esta opção quando | Escolha-o para reconciliação, diluição, vazios irregulares e tudo o que não se vê a partir do bordo. | Escolha-o para uma verificação rápida em linha de vista numa cavidade simples onde já há uma lança montada. |
Um levantamento com CMS continua a ser uma verificação válida onde o vazio é simples e a lança tem linha de vista para a totalidade. A comparação é sobre o vazio para o qual não tem linha de vista.
A parede que a lança não consegue ver
Um CMS regista a partir de um ponto, pelo que tudo o que está atrás de uma ombreira, acima de uma saliência ou depois de uma curva é uma lacuna. Num realce limpo e simples, isso pode ser muito pouco. Num realce real — um teto irregular, uma ombreira onde um anel sub-escavou, uma cavidade que se desagregou — as lacunas estão exatamente onde está a questão da reconciliação. O software fecha-as por interpolação, e o sólido que chega ao pacote de planeamento é em parte medido e em parte desenhado. A diluição e a sobre-escavação são então reportadas tanto a partir das partes desenhadas como das medidas.
Um scanner dentro do vazio não tem problema de linha de vista, porque se move. O Artec Jet num drone planeia a sua própria trajetória através da cavidade e regista todas as paredes numa vista de 360° × 290° a ±10 mm; numa vara ou numa gaiola é baixado para lá do bordo e regista a partir do interior. O sólido que o Artec Twins fecha é medido em toda a parte. Onde o CMS mantém o seu lugar é no realce simples e limpo onde já há uma lança montada e só se quer uma verificação rápida — e onde não é permitido entrar no vazio com o que quer que seja. Aí o CMS é rápido e adequado, e esta página di-lo.
Os números por trás do veredicto
Veja um realce sobrevoado a partir do ponto de extração e reconciliado contra o projeto sem paredes interpoladas — marque uma demo para as suas equipas de topografia e planeamento.
Marcar uma demoO que se pergunta na hora de escolher
Podemos continuar a usar o CMS em paralelo?
Sim. Onde há uma lança montada e o vazio é simples, uma verificação com CMS é rápida. Onde estão em jogo a reconciliação, a diluição ou uma cavidade irregular, entra o scanner SLAM. Com o tempo, muitas minas usam menos o CMS e mais o drone.
Entrar no vazio com um drone é seguro?
Ninguém entra; entra o drone, planeando a sua própria trajetória à volta de obstáculos tão finos como cabos de 2 mm, no escuro, posicionado por SLAM. Se se perder, perde-se um scanner de 1,57 kg — não uma pessoa, nem um equipamento de lança.
Como se compara a precisão?
O Jet regista a ±10 mm no subsolo em todo o vazio; um CMS é tipicamente de classe centimétrica a partir da sua única posição e, mais importante, não regista absolutamente nada onde não tem linha de vista.
O scanner SLAM faz mais alguma coisa?
Tudo o resto no subsolo: galerias a passo de marcha, poços na jaula, chaminés de minério suspenso num cabo, trabalhos antigos por drone e a superfície a partir de um veículo. Um CMS é um instrumento para realces; o Jet é o scanner topográfico da mina que também faz realces.
Outras comparações
Diga-nos como levanta os realces hoje
Descreva o método de desmonte em realce, o CMS que usa e onde a reconciliação é contestada. Um especialista em mineração responderá com o que uma digitalização a partir do interior do vazio mudaria.