SLAM LiDARと空洞計測システム（CMS）の比較
空洞計測システムは、ブームでレーザーヘッドをブロウの先まで伸ばして回転させ、その地点から直線上にあるものを記録します。SLAM LiDARスキャナーは空洞の中に入り（吊り降ろし、ポール、またはドローンで）、空洞を内側から記録します。
違いはブームに見えないストープの部分にあり、それこそが突き合わせで推測されてきた部分です。
ストープ測量にはSLAM LiDARかCMSか
空洞全体にはSLAM LiDAR。ストープに入り、すべての壁を±10 mmで記録します。単純な空洞の見通し範囲を素早く確認するにはCMS。
比較
どちらもストープを計測します。基準は、それぞれが何を記録し、突き合わせに何が渡るかです。
| SLAM LiDAR（Artec Jet）ポール、ケージ、または自律航行ドローンで空洞に入ります。 | 空洞計測システムブーム先端のレーザーヘッドをブロウの先まで伸ばして回転させます。 | |
|---|---|---|
| センサーの位置 | 空洞の内部を移動しながら | ブームの先端、アクセス部に固定 |
| 記録されるもの | 360°×290°の視野ですべての壁を。遠い壁、天盤、肩部の陰 | その地点から見通せる範囲のみ。肩部の陰は空白 |
| 精度 | 坑内で±10 mm、スキャン間の変化検出は±5 mm | 通常センチメートル級。距離と設定に依存 |
| 不規則な空洞や大きな空洞 | ドローンが自ら経路を計画。遮蔽は制約にならない | 不規則になるほど遮蔽が増える。大きな空洞は1地点からの距離範囲を超える |
| ストープ以外にも | 同じスキャナーで坑道、立坑、鉱石通路、旧坑、地表を測量 | ストープ専用の機器 |
| 出力 | 閉じたソリッドと点群。LAS、LAZ、E57で採掘計画パッケージへ | 1地点からの点群。閉じる際に隙間を補間 |
| こう選ぶとき | 突き合わせ、希釈、不規則な空洞、ブロウから見えないあらゆるものに。 | ブームがすでに設置済みの単純な空洞で、見通し範囲の素早い確認をしたい場合に。 |
空洞が単純でブームがその全体を見通せる場合、CMS測量は今も有効な確認手段です。この比較は、ブームが見通せない空洞についてのものです。
ブームには見えない壁
CMSは1地点から記録するため、肩部の陰、段差の上、屈曲部の先にあるものはすべて空白です。きれいで単純なストープなら、それはごくわずかかもしれません。しかし実際のストープ（不規則な天盤、リングが不足掘りした肩部、崩れ広がった空洞）では、空白はまさに突き合わせの疑問がある場所です。ソフトウェアはそれを補間で埋め、採掘計画パッケージに届くソリッドは一部が計測され、一部が描かれたものになります。希釈と余掘りは、計測された部分と同じくらい、描かれた部分から報告されることになります。
空洞内のスキャナーには見通しの問題がありません。動くからです。ドローンに載せたArtec Jetは空洞内の経路を自ら計画し、360°×290°の視野ですべての壁を±10 mmで記録します。ポールやケージでは、ブロウの先まで降ろされて内側から記録します。Artec Twinsが閉じるソリッドは、あらゆる場所が計測済みです。CMSが役割を保つのは、ブームがすでに設置済みで素早い確認だけが求められる単純できれいなストープ、そして何であれ空洞に入れることが許可されていない場所です。そこではCMSは速く、十分であり、このページはそう述べています。
結論を裏付ける数値
ドローポイントからストープを飛行し、補間された壁なしで設計と突き合わせるところをご覧ください。測量・計画チーム向けのデモをご予約ください。
デモを予約する選定時によくあるご質問
CMSを併用し続けられますか
できます。ブームが設置済みで空洞が単純なら、CMSの確認は速いです。突き合わせ、希釈、不規則な空洞が問題になる場合は、SLAMスキャナーが入ります。多くの鉱山では、時間とともにCMSの使用が減り、ドローンの使用が増えています。
ドローンで空洞に入るのは安全ですか
人は誰も入りません。入るのはドローンで、2 mmのワイヤーほど細い障害物を避ける経路を自ら計画し、暗闇の中でSLAMにより位置を推定します。万一失われても、失うのは1.57 kgのスキャナーであり、人でもブーム装置でもありません。
精度はどう違いますか
Jetは空洞内のあらゆる場所を坑内で±10 mmで記録します。CMSは通常、その1地点からセンチメートル級であり、さらに重要なことに、見通せない場所は一切記録しません。
SLAMスキャナーは他の用途にも使えますか
坑内のそれ以外すべてです。坑道は歩く速さで、立坑は搬器に載せて、鉱石通路はロープで吊って、旧坑はドローンで、地表は車両から。CMSはストープ専用の機器ですが、Jetは鉱山の測量スキャナーであり、ストープも担えます。
現在のストープ測量方法についてお聞かせください
採掘法、運用中のCMS、突き合わせで争点になる箇所をお知らせください。鉱業専門スタッフが、空洞内部からのスキャンで何が変わるかをご提案します。