Mappatura 3D senza GPS per miniere sotterranee
Ogni metodo di mappatura che funziona in superficie presuppone un segnale dal cielo. Sottoterra non ce n'è, quindi i metodi che dipendono da esso si fermano all'imbocco — e la miniera viene mappata con strumenti da stazionare in ogni posizione, oppure non viene mappata affatto.
Uno scanner che si posiziona dalla roccia non ha questo limite. Mappa la galleria che sta percorrendo, la camera in cui viene fatto volare e il pozzo in cui viene calato, a ±10 mm, e il risultato viene legato alla griglia di miniera dal controllo che la miniera già possiede.
Come si mappa il sotterraneo senza GPS?
Con uno scanner che si posiziona dalla geometria che registra — SLAM a ±0,03 % di deriva — così gallerie, camere e pozzi vengono mappati a ±10 mm sulla griglia di miniera.
Nessun segnale richiestoLa posizione viene dalla geometria attorno allo scanner, non dall'alto.
Funziona dove nient'altro funzionaCamere, pozzi, fornelli del minerale e vecchi livelli — i luoghi meno mappati della miniera.
Sempre sulla griglia di minieraIl controllo topografico lega la mappa al sistema di coordinate usato dal piano.
Una mappa completaL'intero scavo, non i punti visibili da uno stazionamento.
Perché l'imbocco è stato un muro per la mappatura
In superficie, uno strumento di rilievo in movimento può sapere dove si trova grazie al GNSS, e un drone può volare una griglia con esso. Sottoterra il segnale si ferma all'imbocco, e con esso ogni metodo che ne dipende. Ciò che resta è lo strumento statico — stazionato, livellato, orientato su punti noti, spostato, ripetuto — che è preciso e lento, e che non può essere stazionato in una camera, in un pozzo o in un vecchio livello. Il risultato è una miniera mappata in dettaglio lungo le gallerie in cui un topografo può stare e per deduzione ovunque altrove.
Le parti della miniera in cui nessuno può stare sono quelle la cui geometria conta di più: la camera da riconciliare, il fornello del minerale che si sta consumando, il pozzo da ispezionare, le vecchie coltivazioni che lo sviluppo attuale deve evitare. L'assenza di GPS non è un caso limite sottoterra; è l'intero ambiente, e il problema di mappatura che crea è il più grande della miniera.
Uno scanner che si posiziona da solo non ha imbocco. Artec Jet costruisce la propria mappa dalla geometria che registra e si localizza rispetto a essa — SLAM — mantenendo ±0,03 % di deriva di posizione senza alcun segnale, e registra a ±10 mm su 360° × 290° nel buio completo. Viene portato lungo la galleria, fatto volare nella camera da un drone che a sua volta naviga con la scansione, calato nel pozzo. Artec Twins lega l'intera acquisizione al controllo topografico che la miniera già possiede, e la mappa senza GPS si colloca sulla griglia di miniera come tutto il resto.
Dall'imbocco verso l'interno
Lo stesso posizionamento funziona che lo scanner sia portato a piedi, in volo o calato.
- 1. Legare all'imbocco o a una stazioneL'acquisizione parte da coordinate note — GNSS all'imbocco o una stazione topografica in sotterraneo.
- 2. Posizione dalla rocciaLo SLAM segue lo scanner lungo la galleria a ±0,03 % di deriva; da qui in poi non serve alcun segnale.
3. Andare dove la galleria non arrivaIn volo nella camera, calato nel pozzo o nel fornello, portato a mano nel vecchio livello.
4. Chiudere i loop, passare il controlloOgni ritorno e ogni stazione correggono la traiettoria e azzerano la deriva.
5. Consegnare sulla griglia di minieraTwins registra l'acquisizione sul controllo ed esporta LAS, LAZ o E57 nel pacchetto di pianificazione.
Quale scanner per questo lavoro
La mappatura senza GPS è un problema di posizionamento, e un dispositivo qui è costruito per risolverlo.
Artec Jet
- Ideale per
- Ogni scavo sotterraneo, mappato senza alcun segnale dalla superficie
- Tipo
- LiDAR SLAM multimodale
- Precisione fino a
- ±10 mm sottoterra, ±15 mm in generale
- Rilevamento delle variazioni
- ±5 mm
- Portata
- 0,5–300 m
- Deriva di posizione
- ±0,03 %
- Modalità di impiego
- A mano, zaino, asta, drone, veicolo, gabbia, robot
Il posizionamento SLAM del Jet mantiene ±0,03 % di deriva dalla sola geometria, ed è ciò che ne fa uno scanner per la mappatura senza GPS anziché uno scanner di superficie che smette di funzionare all'imbocco. A ±10 mm sottoterra, con la propria luce, un campo visivo 360° × 290° e supporti per mano, asta, gabbia, veicolo o drone, mappa gallerie, camere, pozzi e vecchie coltivazioni e le lega alla griglia di miniera attraverso il controllo.
Artec Ray II
- Ideale per
- Imbocchi, stazioni e scavi di riferimento a precisione topografica
- Tipo
- Laser stazionario a lungo raggio, su treppiede
- Precisione fino a
- 1,9 mm a 10 m, 2,9 mm a 20 m, 5,3 mm a 40 m
- Rumore di misura
- 0,4 mm a 10 m
- Portata
- 0,5–130 m
- Tempo di scansione
- 1 min 42 s a 3 mm, 10 m, senza texture
- Campo visivo
- 360° × 300°
Il Ray II su treppiede registra l'imbocco, le stazioni del pozzo e qualsiasi scavo di riferimento a 1,9 mm a 10 m, legati al controllo topografico, e quelle acquisizioni sono il riferimento fisso su cui si registra il rilievo senza GPS del Jet. Lo scanner SLAM mappa tra di esse; lo scanner su treppiede fissa la mappa alla griglia di miniera.
Guarda una camera, la sua galleria di accesso e il pozzo che le raggiunge mappati senza un solo segnale satellitare, sulla griglia di miniera — prenota una demo per i tuoi team di rilievo e servizi tecnici.
Prenota una demoLe domande dei topografi
Come fa lo scanner a sapere dove si trova senza GPS?
Con lo SLAM: abbina ogni nuova scansione alla precedente sulla geometria condivisa, così lo scostamento tra le due è il movimento, e accumula questi scostamenti in una traiettoria e in una mappa allo stesso tempo. La roccia è il riferimento.
Come si porta la mappa sulla griglia di miniera?
Attraverso il controllo topografico. L'acquisizione inizia da un punto noto e si lega a ogni stazione che passa; Artec Twins registra l'intera traiettoria su quel controllo, così la mappa senza GPS ha le stesse coordinate del piano.
Qual è la precisione senza alcun controllo?
La deriva è ±0,03 % della distanza percorsa — circa 0,3 m su un chilometro senza controllo e senza chiusura dei loop, che è il caso peggiore. Una camera sorvolata da un punto di estrazione controllato, o una galleria con stazioni, resta ben al di sotto.
Anche il drone fa a meno del GPS?
Esatto — il drone naviga con lo SLAM dello scanner, pianifica la propria rotta ed evita ostacoli fini come cavi da 2 mm, nel buio completo. È lo stesso posizionamento che mappa la galleria, applicato al volo.
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Parlaci del terreno che oggi non riesci a mappare
Descrivi gli scavi, la rete di controllo e cosa non è mappato. Uno specialista del settore minerario ti risponderà spiegando come si svolgerebbe un rilievo senza GPS e come si legherebbe alla tua griglia.